一、概述
      TYK-EWK02型 二維運(yùn)動控制實驗平臺是集運(yùn)動控制卡、TYK可編程控制器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器、開關(guān)電源、XY控制平臺及運(yùn)動控制軟件于一體的理想教學(xué)實驗系統(tǒng)。XY控制臺是一個采用滾珠絲杠傳動的模塊化十字工作臺，可以實現(xiàn)平面內(nèi)X、Y軸方向的運(yùn)動控制，用于實現(xiàn)目標(biāo)軌跡和動作。二維運(yùn)動控制實驗平臺實驗系統(tǒng)軟件包括基于軸的控制、基于坐標(biāo)系的控制、命令編輯和運(yùn)行、數(shù)控代碼編輯和運(yùn)行、復(fù)雜運(yùn)動軌跡控制。

二、技術(shù)性能
1、定位精度：0.4mm
2、X軸有效行程：230mm；Y軸有效行程：230mm；*大運(yùn)動速度：20mm／s；*大運(yùn)動加速度：1g
3、輸入電源：220V±10％(50Hz)
4、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度<85％(25℃)  海拔<4000m
5、裝置容量：≤1．2kVA
6、外形尺寸：45cm×45cm×15cm
三、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及組成
      二維運(yùn)動控制實驗平臺主要由步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)和電腦桌兩部分組成，結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示：

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

1、對象模塊
      步進(jìn)電機(jī)二個：采用二個2相步進(jìn)電動機(jī)，分別為XY兩個方向布置，X軸運(yùn)動行程為230mm，Y軸運(yùn)動行程為230mm。
2、PLC一個
      西門子S7-200 Smart SR40  輸入24點(diǎn)、輸出 16點(diǎn);繼電器輸出，也可根據(jù)用戶要求配置不同型號、品牌的PLC主機(jī)。配有通訊下載電纜—個，用于連接PLC主機(jī)與上位編程軟件，實現(xiàn)PLC程序的上載、下載及PLC內(nèi)部數(shù)據(jù)監(jiān)控。
3、運(yùn)動控制卡一塊
（1）32位PCI總線，即插即用
（2）所有輸入、輸出均采用光耦隔離,抗干擾性強(qiáng)
（3）2軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立運(yùn)動，互不影響
（4）脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
（5）*大脈沖輸出頻率為2MHz
（6）脈沖輸出可用單脈沖（脈沖+方向）或雙脈沖（脈沖+脈沖）方式
（7）梯形加/減速
（8）任意2軸直線插補(bǔ)
（9）*大插補(bǔ)速度1MHz
（10）運(yùn)動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度
（11）24路數(shù)字輸入，12路輸出
（12）每軸兩個限位輸入，可設(shè)置成無效，作為通用輸入使用
（13）支持在一個系統(tǒng)中使用多達(dá)16個控制卡
（14）支持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP/WINCE等操作系統(tǒng)
4、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器二個
（1）輸出電流：*大電流為2A
（2） 輸出方式：光光耦合器·開路集電極輸出
5、穩(wěn)壓直流電源  一個
（1）輸出電流：*大輸出電流為5A
（2）輸出電壓：24V
（3）輸出功率：120w
6、運(yùn)動控制卡接口板 一塊
      為運(yùn)動控制卡提供接口端子，可根據(jù)自己的需要進(jìn)行相應(yīng)的接線，實現(xiàn)接線的靈活及開放性。
7、實驗平臺信號接口板 一塊
      用以實現(xiàn)PLC和運(yùn)動控制卡與實驗平臺的信號連接，在同一時刻只能一種控制起作用。
8、電腦桌一張（選配）
9、計算機(jī)一臺(用戶自備)
（1） 用于安裝CX-Program，組態(tài)等軟件，主要完成時設(shè)備的編程及對整個設(shè)備運(yùn)行情況的總體監(jiān)控。
（2）硬件配置：基本配置要求P4 3.OG以上，內(nèi)存至少為256M，至少有一個USB接口、一個Rs232串口和一個空閑PCI插槽。操作系統(tǒng)：Windows XP(專業(yè)版)+SP2。
（3）軟件及電纜：提供編程軟件CX-Program(演示版)、組態(tài)(演示版)軟件各—套，用于設(shè)備的編程和監(jiān)控；提供一根通訊電纜，用于上載、下載PLC程序。
 四、實驗項目
（一） 基礎(chǔ)實驗
1、PLC認(rèn)識和操作實驗
2、PLC編程練習(xí)實驗
3、組態(tài)認(rèn)識實驗
4、組態(tài)編程練習(xí)實驗
5、直線電機(jī)的認(rèn)識實驗
（二）基于PLC控制的系統(tǒng)性實驗
6、基于PLC控制的單軸實驗
7、基于PLC控制的兩軸聯(lián)動控制實驗
8、基于PLC控制的任意路線物料搬運(yùn)實驗
（三）基于運(yùn)動控制卡控制的系統(tǒng)性實驗
9、基于運(yùn)動控制卡控制的單軸實驗
10、基于運(yùn)動控制卡控制的兩軸聯(lián)動實驗
11、基于運(yùn)動控制卡控制的任意路線物料搬運(yùn)實驗
五、運(yùn)動控制卡可用以下開發(fā)工具：
1、CBuilder    Borland C++Bulider 6  工具開發(fā)的基本庫函數(shù)示例程序及源代碼
2、Dephi       Borland Dephi 6       工具開發(fā)的基本庫函數(shù)示例程序及源代碼
3、Vb          Microsoft Visual basic工具開發(fā)的基本庫函數(shù)示例程序及源代碼
4、VC          Microsoft Visual C++  工具開發(fā)的基本庫函數(shù)示例程序及源代碼